【摘要】： 從驅(qū)動方式的角度綜述水下機械手的發(fā)展現(xiàn)狀，討論動力學(xué)建模、運動控制及自主智能化在水下機械手作業(yè)中的關(guān)鍵作用，分析末端執(zhí)行器從剛性向柔性演化的趨勢，總結(jié)現(xiàn)有水下機械手在結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)模型、自主智能控制等方面存在的問題.動力學(xué)建模、運動控制及自主智能技...